مارکوس اورلیوس تفکرات و اندیشه‌هایش را برای راهنمایی و بهبود زندگی خود در قالب جملاتی به رشته تحریر درآورده است. او کتاب تاملات را بین سال‌های 161 تا 180 میلادی نوشت. نکته جالب توجه این است که اورلیوس هنگام نوشتن کتاب در میدان جنگ به سر می‌برد و بسیاری از قسمت‌های کتاب را شب‌ها و کنار چادر و در صحنه‌ی جنگ نوشته است. او صبح‌ها در برابر دشمنانش می‌جنگید اما شب‌ها در نوشته‌هایش با آن‌ها همدردی می‌کرد.کتاب تاملات در 12 فصل نوشته شده است و قسمت‌های مختلف زندگی اورلیوس را به تصویر کشیده است. هیچ‌یک از فصل‌های کتاب برای کسی نوشته نشده است و تمام کتاب را مارکوس خطاب به خودش نگاشته است. لحن کتاب بسیار صریح و ساده است و بر اساس اندیشه‌های رواقی او بیان شده است.خرد و اندیشه‌ اورلیوس به وضوح در کتاب نمایان است به‌ طوری‌که در سراسر کتاب هیچگاه از جایگاه یک پادشاه یا مالک صحبت نمی‌کند و خود را انسانی مثل بقیه می‌داند.